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2025-06

自動運転を分かりやすく理解する

次に、さらに一歩踏み込んでみると、問題は少しずつ複雑になってきます。私たちが日常生活の中で直感的に感じているように、私は毎瞬、目の前に映る情報をもとに次の行動を決定しているように思えますが、実際にはそうではないことが多いのです。目から脳へ、そして手足へと伝わる過程には必ずタイムラグが生じており、自動運転の場合も同様です。しかし、その影響を私たちが感じないのは、脳が自動的に「予測」を処理しているからに他なりません。ほんの数ミリ秒であっても、私たちは目に映ったものを基にした予測に基づいて、手足の動きをコントロールしています。これが、私たちが正常な機能を維持するための基本的な仕組みなのです。そのため、自動運転の意思決定プロセスには、予測というモジュールを追加することになります。 一方、知覚のプロセスにも奥深い仕組みが隠されており、詳しく検討すると、「センシング」と「ペルセプション」の二段階に分けられます。「センシング」では、カメラなどのセンサーが捉えた画像のような原始データを得ますが、「ペルセプション」では、その画像から人間にとって有用な情報(例えば、写真の中に何人の人がいるかなど)を抽出します。古くから「目で見たものは真実だが、耳で聞いたことは曖昧だ」と言われるように、抽出された有用な情報はさらに「自車のペルセプション」と「外部のペルセプション」に分類され、人間も自動運転車も、これら二つの種類の情報を処理する際に、それぞれ異なる戦略を取ることが多いのです。

2025-06-15

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